安康团队联合企业研发的这款基于深度视觉的排爆机器人，实现了排爆机器人的自主检测和抓取。类似于人类的手、脚、眼和大脑，排爆机器人主要包括了用于抓取操控的机械手臂、用于识别检测目标物的深度相机、酷似微型坦克的行进车体、用于计算和调度的高性能计算机，以及电源系统、无线通信系统和远程辅助操控系统等部分。

　　紧急突发事件已成为全球各个国家面临的棘手问题，爆炸物等危险物品通常置于人群密集处或进行了伪装，事件的发生往往造成重大损失。传统的排爆作业通常由排爆人员远程进行识别判断并操控机器人实现，其精度和效率受到远程回传图像的质量、延时等因素影响，对快速变化作业场景的及时响应能力不足，是当前提升排爆机器人智能化水平的重点关注问题。

　　据介绍，为了让机器人实现对目标物的自主检测识别及抓取，科研团队首先利用深度学习算法实现复杂场景中目标物的检测识别；然后采用深度视觉获取目标物空间三维信息，并计算出目标物的空间位姿和抓取点；接着将抓取点坐标转换到机器人的世界坐标系中，进而规划机械手臂的抓取运动轨迹，最终实现机器人的自主抓取运动。项目的研究解决了排爆机器人自主检测和抓取的精度、鲁棒性和计算资源等难点问题，已在行业中进行推广应用。

　　上海师范大学机器人与智能制造实验室成立于2019年。主要从事人工智能技术、机器人技术、智能感知与控制、智能机器人教育相关的研究及产学研工作。项目团队近五年承担多项省部级以上研究课题，与多家企业开展了研发合作并形成成果转化，专利成果30余项，论文成果30余篇，获上海市技术发明奖一等奖1项。(完)